这个成语来源于《诗经.小雅.小弁》，维桑与梓，必恭敬止。靡瞻匪父，靡依匪母。不属于毛，不罹于里。天之生我，我辰安在？
周幽王姬宫涅是西周的最后一个国君，他昏庸暴虐，政治腐败。
公元前779年，褒国进献了一个姓姒的美女，叫褒姒。周幽王十分宠爱她。褒姒一向不爱笑，幽王用音乐歌舞、美味佳肴都不能让她笑。有人献计点燃报警的烽火台，召来各路诸侯兵马，使他们上当，让褒姒笑一笑，幽王欣然同意。他带褒姒到行宫游玩，晚上传令点燃烽烟，各地诸侯见到烽烟，以为有盗寇侵扰京城，纷纷率领兵马赶来相救。到了一看，只见幽王在喝酒取乐。幽王派人对他们说：“没有什么盗寇，让你们辛苦了！”
诸侯受骗，匆匆地来，匆匆地去。褒姒看了不由大笑，幽王也很开心。褒姒生了个儿子叫伯服，幽王废掉申后，立褒姒为王后；废掉申后生的太子宜臼，立伯服为太子。
宜臼遭到废黜，住在外祖父申侯家里。他对自己的命运和国家的前途，满怀忧愁，心中十分痛苦，写了一首题目叫作《小弁》的诗，抒发自已的心情。诗的第三节说：“看见屋边的桑树和梓树，一定要必恭必敬。我尊敬的是自己的父亲，我依恋的是自己的母亲。谁人不是父母的骨肉，谁人不是父母所生？上天生了我，可我的好日子到何处找寻？”
由于幽王无道，诸侯纷纷叛离。公元前771年，宜臼的外祖父申侯联合犬戎的军队进攻镐京。幽王下令点燃烽烟，但是诸侯受过骗，都不派救兵。犬戎的军队攻下镐京，杀了幽王，掳走了褒姒。
“必恭敬止”后来演化为“必恭必敬”，也有写作“毕恭毕敬”的。