春秋时，杞国有个人一天到晚都在担心天会突然塌下来，地会突然陷下去，这样自己会无处安身。为此，他睡不着觉、吃不下饭。当人们告诉他天是由大气组成，不可能掉下来时，他又担心起太阳、月亮、星星是否会落下来，砸破自己的头。直到有人告诉他这一切都不可能时，他才放下了长久紧提着的一颗心。成语杞人忧天据此而来。
（又一则）从前在杞国，有一个胆子很小，而且有点神经质的人，他常会想到一些奇怪的问题，而让人觉得莫名其妙。有一天，他吃过晚饭以后，拿了一把大蒲扇，坐在门前乘凉，并且自言自语地说：“假如有一天，天塌了下来，那该怎么办呢？我们岂不是无路可逃，而将活活地被压死，这不就太冤枉了吗？”
从此以后，他几乎每天为这个问题发愁、烦恼，朋友见他终日精神恍惚，脸色憔悴，都很替他担心，但是，当大家知道原因后，都跑来劝他说：“老兄啊！你何必为这件事自寻烦恼呢？天空怎么会塌下来呢？再说即使真地塌下来，那也不是你一个人忧虑发愁就可以解决的啊，想开点吧！”可是，无论人家怎么说，他都不相信，仍然时常为这个不必要的问题担忧。
后来的人就根据上面这个故事，引伸成“杞人忧天”这句成语，它的主要意义在唤醒人们不要为一些不切实际的事情而忧愁.它与“庸人自扰”的意义大致相同。